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sdk版本

注：本二次开发文档适用于D1 Edu和D1 Ultra，且固件版本在0.2.6及以上

充电时长数据在标准环境温度25°下测得

续航里程数据为在速度1m/s，无负载工况下测得

以上参数为实验室测试数据，实际表现可能因使用环境，操作方式等因素有所差异，请以实际为准

注：背部负载安装孔位为M4，安装时需去除掉螺纹孔的防尘软塞。

序号

接口名称

数量

说明

备注

注：实线框图为已实现功能，虚线框图可通过二次开发实现

序号

接口名称

功能

SDK版本

网络接口

IP地址

DHCP

Plain Text
 
ssh firefly@192.168.234.1     #密码:firefly

Plain Text
 
ssh firefly@192.168.168.168    #密码:firefly

Bash
 
grep -oP 'motion-control_\K[^_]+' /etc/release/*[^rootfs]*.yaml

本文档适用于SDK版本0.2.6及以上版本，若低于此版本，请联系售后技术人员进行升级

0.3.4以下版本机器狗： sdk控制期间，遥控器无法使用

0.3.4及以上版本机器狗：sdk控制期间，可切换控制权，实现遥控器和sdk控制权的切换控制

如需需要控制权切换功能，请联系售后技术支持人员进行升级

Plain Text
 
git clone https://github.com/AgibotTech/agibot_D1_Edu-Ultra.git

Plain Text
 
target_ip: "192.168.234.xx" #local_ip
target_port: 43988

Plain Text
 
target_ip: "192.168.168.xxx"  #local_ip
target_port: 43988

Bash
 
#!/bin/bash

echo "start motion control"

# 共享内存文件路径
SHM_FILE="/dev/shm/spline_shm"

# 循环检查设备是否存在
while true; do
    if [ -e "$SHM_FILE" ]; then
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 已存在。"
        break
    else
        echo "共享内存文件 $SHM_FILE 不存在，等待 1 秒后重试..."
        sleep 1
    fi
done

# 共享内存文件存在后执行的命令
echo "共享内存文件已准备好，可以执行后续操作。"

sudo ifconfig lo multicast
sudo route add -net 224.0.0.0 netmask 240.0.0.0 dev lo

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/export/mc/bin
export ROBOT_TYPE=P2
export SDK_CLIENT_IP="机器人ip"

cd /opt/export/mc/bin && taskset -c 7 ./mc_ctrl r

JSON
 
[Unit]
Description=Run robot-launch at startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=robot-launch server
ExecStop=/usr/local/bin/robot_launch_stop.sh
TimeoutStopSec=5s
Restart=always
User=root
Environment="ROBOT_HOME=/home/firefly"
Environment="ROBOT_LOG_DIR=/userdata/log"
Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=wlan0"  #使用有线连接，wlan0 修改为 eth0

[Install]
WantedBy=multi-user.target

此参数配置后有概率导致机器狗无法使用遥控器！

配置SDK_CLIENT_IP后，若设备开机后网络未初始化完成，对应网卡未分配IP地址，导致运控程序绑定IP地址失败，会造成机狗无法使用遥控器。

Python
 
app.initRobot("127.0.0.1", 43988, "127.0.0.1")    #local_ip, local_port, dog_ip

C++
 
  constexpr int CLIENT_PORT = 43988;   // local port
  std::string CLIENT_IP = "127.0.0.1"; // local IP address
  std::string DOG_IP = "127.0.0.1";    // dog ip

配置参数中机器人IP和本地端口需与sdk_config中target_ip和target_port参数保持一致。

请确保机器人 IP 和端口号匹配，否则无法建立通信！

如果删除或注释掉sdk_config.yaml中ip会导致机器的运控服务无法自起！

当设备程序进行更新，或运控程序进行更新后，配置文件会被重置，相关配置需要重新配置！

如果是在四足机器人本体通过wifi连接的方式运行sdk demo程序，local ip和dog ip均设为192.168.234.1

Bash
 
cd demo/zsl-1/cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6

Plain Text
 
cd demo/zsl-1/python/examples
python highlevel_demo.py
or
python lowlevel_demo.py

Plain Text
 
cd demo/zsl-1/cpp/build
./highlevel_demo
or
./lowlevel_demo

Python
 
import os
import platform
import sys
arch = platform.machine().replace('amd64', 'x86_64').replace('arm64', 'aarch64')
lib_path =

os.path.abspath(f'{os.path.dirname(__file__)}/../../../../lib/zsl-1/{arch}')
sys.path.insert(0, lib_path)

import mc_sdk_zsl_1_py
app  = mc_sdk_zsl_1_py.HighLevel()
app.initRobot("{本地电脑机器狗同网段IP}",43988,"192.168.234.1")
app.standUp()
app.lieDown()
...

CMake
 
cmake_minimum_required(VERSION 3.16)

project(test)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

# 定义架构变量（默认未知）
set(ARCH "unknown")

# 识别 x86_64 架构（兼容不同系统的返回值）
if(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "x86_64|amd64")
    set(ARCH "x86_64")
# 识别 arm64/aarch64 架构
elseif(CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64|arm64")
    set(ARCH "aarch64")
else()
    message(FATAL_ERROR "不支持的架构: ${CMAKE_HOST_SYSTEM_PROCESSOR}，请检查 lib 目录下是否有对应架构的库")
endif()

message(STATUS "检测到系统架构: ${ARCH}")

# 库文件路径：上层目录 -> lib/zsl-1/架构目录
set(LIB_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../../lib/zsl-1/${ARCH}")
message(STATUS "将链接的库路径: ${LIB_PATH}")

# 查找对应架构的库（库文件名为 libmc_sdk_zsl_1_${ARCH}.so）
find_library(MC_SDK_LIB
    NAMES "mc_sdk_zsl_1_${ARCH}"  # 库名（不含前缀lib和后缀.so）
    PATHS ${LIB_PATH}
    NO_DEFAULT_PATH  # 只在指定路径查找，避免找到其他版本
    REQUIRED
)

# 验证库是否找到
if(NOT MC_SDK_LIB)
    message(FATAL_ERROR "在 ${LIB_PATH} 中未找到库文件 mc_sdk_zsl_1_${ARCH}.so，请检查库是否存在")
else()
    message(STATUS "找到库文件: ${MC_SDK_LIB}")
endif()

# highlevel示例
add_executable(highlevel_demo highlevel_demo.cpp)
target_link_libraries(highlevel_demo ${MC_SDK_LIB})
target_include_directories(highlevel_demo PRIVATE
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../../include  # 公共头文件
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../../include/zsl-1  # ZSL-1专属头文件
)

# lowlevel示例
add_executable(lowlevel_demo lowlevel_demo.cpp)
target_link_libraries(lowlevel_demo ${MC_SDK_LIB})
target_include_directories(lowlevel_demo PRIVATE
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../../include
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/../../../include/zsl-1

注：使用sdk控制时，需要加入低电量预警逻辑，当机器狗电量不足时，sdk连接会自动断开，在进行上层sdk控制时，需加入对应的处理逻辑

Plain Text
 rtsp://192.168.234.1:8554/test      #无线连接方式
 rtsp://192.168.168.168:8554/test    #有线连接方式

灯光

灯语

备注

注意：机器狗内部设置了开机后日志清理服务，出现异常后，不要关机，先获取日志

不支持同时采用sdk和遥控器进行控制

采用sdk控制时，如果电量较低，会自动将控制权切换至遥控器端

控制端

如何切换

灯语说明

Bash
 
client bind success
connect time out
error async receive from

Bash
 
[Unit]
Description=Run robot-launch at startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=robot-launch server
ExecStop=/usr/local/bin/robot_launch_stop.sh
TimeoutStopSec=5s
Restart=always
User=root
Environment="ROBOT_HOME=/home/firefly"
Environment="ROBOT_LOG_DIR=/userdata/log"
Environment="ROBOT_NET_INTERFACES=eth0"

[Install]
WantedBy=multi-user.target

参数配置后需进行重启设备生效！

此参数配置后有概率导致机器狗程序无法启动！

配置ROBOT_NET_INTERFACES后程序会检测所配置网卡是否被分配IP，若网卡始终没有IP，则会导致机器狗程序无法启动。

Bash
 
sudo systemctl stop networkmanager-cleanup.service      //关闭网络清除服务
sudo systemctl disable networkmanager-cleanup.service   //禁用网络清除服务