文档修订记录

一、产品介绍

1.1 产品概述

1xbet仿生四足机器人 D1 Max是一款轮足式仿生四足机器人， 具备自重轻、负载大、续航长、防护强、运动灵活稳定等优势。机器狗每条腿配备3个关机电机和1个轮毂电机，配备光学相机、激光雷达、超声波雷达、IMU、RTK模块等传感设备，内部搭载高算力平台，用于实现运动控制、自主导航定位、环境侦测等功能，提供丰富的供电和通信接口，支持多品类的任务载荷拓展。

1.2 产品清单

1.3 产品参数

• 关节参数

1.4 载荷上装

1.4.1 负载安装孔位图

机器狗背部的空间平整，负载25-30kg，背部部署有双导轨，两条导轨上有14个M4孔位支持上装载荷便捷安装，双导轨具体尺寸如下

1.4.2  重心限制

为避免D1 Max机身上加装上装载荷之后，在各类地形运动过程中，腿部与上装载荷发生碰撞干涉，对D1 Max的上装空间给出如下推荐示意，具体尺寸为长40cm，宽22cm，高24cm，位置在机身背部居中位置，如下图所示：

1.5 电气拓展接口

航插扩展功能接口说明：

1.5.1 电源口48V(10A)

• 航插母图

• 对插线束

1.5.2 电源口24V(20A)

• 航插母头

• 对插线束

1.5.3 网口(24V)

• 航插母头

• 对插线束

1.5.4 网口(12V)

• 航插母头

• 对插线束

1.5.5 串口

• 航插母头

• 对插线束

1.5.6 USB口

• 航插母头

• 对插线束

二、SDK开发指南

2.1 SDK介绍

• 本文档描述了 D1 Max 的软件开发工具包 (SDK)，提供其核心服务接口的详细信息，包括高层运动控制接口、IMU 惯导数据接口、电机状态数据接口。

• 各章节分别介绍不同服务接口的调用方法、数据输入/输出的标准格式定义与一些功能开发示例。

• 接口定义会随量产开发状态产生变更，请以最新版本的接口定义文档为准。

• SDK程序与狗本体内程序通讯存在特定协议，故不同版本的SDK程序与狗本体内程序通讯存在差异，请根据设备版本选择对应版本SDK程序。若条件允许，建议更新狗内程序到最新版本，以获得更好的兼容性。

• SDK接口控制时，全部状态均由二次开发者设计指定，本体运控不做额外的干预与状态跳转。

• 运行SDK时, 请保证系统有足够的资源, 否则可能出现运动控制模块失效的情况。

2.2 sdk软件服务接口列表

2.3 安全保护机制

2.3.1 硬急停

• 触发方式：按下机身急停按钮

• 效果：机器狗缓慢着地，红灯亮起

• 指示灯状态

￮ 按下时：红灯亮

￮ 松开后：绿灯亮

• 恢复：旋开急停按钮后，系统自动恢复(若无其他故障)

2.3.2 软急停

• 触发方式：通过遥控器触发或者通过sdk接口触发

• 效果：机器人立即停车，不再响应任何控制指令

• 恢复：接触软急停后可恢复正常操作

2.3.3 内部异常保护(自动触发)

以下情况将触发内部保护机制，机器人自动停车并缓慢着地

• 遥控信号断连(含网络阻塞)，重新连接APP即可恢复

• 电池在位但电量<10%

• 关节故障

• IMU(惯性测量单元)通信中断

2.4 环境依赖

- 操作系统: Ubuntu 22.04

- 构建工具: CMake 3.8+, GCC 11+

- 依赖库: Boost 1.74+

- 编程语言: C++

2.5 设备登录

网络连接

• Wifi 连接登录

￮ wifi名称：XG2WIFI_xxxxxx

￮ wifi密码：12345678

• 有线连接

￮ 使用网线连接机器狗拓展网口和控制端PC

￮ 设置控制端PC网口IP为192.168.168.x(不能设置为192.168.168.168和192.168.168.100)

ssh登录

2.6 SDK获取

2.6.1 版本查询

通过ssh进入机器狗本体，查询对应的版本信息后，将查询到的机器狗固件版本号截图发送售后技术支持团队获取对应的SDK 安装包与示例代码，查询方式如下：

2.6.2 获取对应固件版本的sdk

way1:请在查询到版本号后，截图发送给技术支持同事获取对应版本的sdk包

way2:通过如下github地址获取

2.7  示例Demo运行步骤

在本地PC端，进入到sdk文件中

2.8 SDK控制说明

• sdk指令下发需要按照以下状态跳转逻辑，否则可能会造成机器摔倒、故障或不响应等异常情况。

• SDK命令下发流程如下

2.9 关节命名规范

为便于识别与调试，本设备采用如下命名规则：

• 方向缩写

￮ f = front(前)

￮ b = back(后)

￮ l = left(左)

￮ r = right(右)

• 编号含义

￮ 1 = 髋部滚转(hip_roll)

￮ 2 = 髋部俯仰(hip_pitch)

￮ 3 = 膝部俯仰(knee_pitch)

￮ 4 = 足端(foot)

• 示例命名

￮ frl_hip_roll：右前腿1号关节(髋部滚转)

￮ bl3_knee_pitch：左后腿3号关节(膝部俯仰)

2.10 机体坐标系方向

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。关节的旋转轴和旋转正方向请参考下图

三、SDK函数介绍

详细接口说明，请查看对应版本的sdk说明文档：

https://github.com/AgibotTech/Agibot_D1_Max/blob/main/docs/sdk_client_api.md

四、其他服务

4.1 视频流推送服务

前后广角相机的视频分别以Gstreamer方式推流到以下URL:

默认会在遥控器侧拉流显示实时画面，可通过VLC或者OpenCV进行预览和调用

4.2  激光雷达信号接口

1. ROS2接口定义

2. 启动对应的驱动程序

4.3 超声波雷达信号接口

4.4 本体传感器坐标

Click the image to view the sheet.

4.5 RTK使用说明

4.5.1 获取六分RTK服务

使用从注册的六分账户和密码登录到官网

网址：https://www.sixents.com/login

• 登录进控制台

• 获取AK和AS

准备好需要使用的AK和AS

4.5.2 配置

• 登录进入NX

首先需要连接机器狗的WIFI，密码默认是 12345678

• 打开配置文件

配置文件路径：/ota/sixents_config.ini

• sdk_ak: 设置您购买服务实例的 AK

• sdk_as: 设置您购买服务实例的 AS

• sdk_dev_id: 设置您的设备 ID 或 SN（自定义）

• sdk_dev_type: 设置您的设备类型（自定义）

注意：sdk_dev_id 和 sdk_dev_type 是和 账户唯一绑定的，之后更改其他的需要去官网解绑

4.5.3 RTK Topic 说明

• rtk话题名称

rtk对应的话题为：/rtk_pvh

• 数据说明

4.5.3 重启rtk服务

• 查看当前服务

• 重启服务

• 重启NX

4.6 IMU数据

目前系统中有三个IMU（2雷达+1独立），通过topic发出数据，标准ROS2的数据类型 sensor_msgs::msg::Imu

前雷达IMU：/front_lidar/imu

后雷达IMU：/rear_lidar/imu

独立IMU：/imu_driver/imu_central

4.7 相机数据

相机数据来源于RK3588, topic名称如下:

• 前:  /front_camera/image_compressed

• 后:  /rear_camera/image_compressed

五、调试说明

5.1 ROS2多机通信配置

NX系统中有统一配置的环境变量：/opt/runtime/env.bash , 这个变量在.bashrc中会默认导入

由上图可见，ROS_DOMAIN_ID=24 ，目前机器狗使用 ros2 的 zenoh 中间件对外提供 ros2 topic 服务，需要用户在自己的笔记本安装相关环境。

5.1.1  IP配置

配置用户笔记本 ip 为： 192.168.168.xxx （xxx不能为100或者168或者255）

5.1.2 用户笔记本环境配置

• Ubuntu22.04

• Ros2 humble

• Zenoh rmw

5.1.3 安装zenoh

5.1.4 修改配置文件

使用编辑器打开下面文件

/opt/ros/humble/share/rmw_zenoh_cpp/config/DEFAULT_RMW_ZENOH_ROUTER_CONFIG.json5 

找到 connecet/endpoints字段，将机器狗NX的IP写入并保存:

在pc端新建终端1，设置中间件切换的环境变量以及 ROS2 的 Domain ID

重置 ROS2 后台守护进程

在上述的环境变量生效的前提下即可使用 rviz 可视化，录包，或者启动自己的 ros2 程序与狗中的驱动交互。